Abres la ficha técnica de un robot humanoide y lo primero que ves es esto: 43 DOF · payload 3 kg · autonomía 2h · actuadores QDD · IP54. Si no sabes qué significa ninguno de esos datos, no puedes evaluar si ese robot es bueno o malo para lo que te interesa. Esta guía te lo explica sin rodeos, usando como ejemplos los modelos que ya hemos analizado en este sitio.
// 01. Grados de libertad (DOF): cuánto se puede mover
DOF son las siglas de Degrees of Freedom (grados de libertad). Cada articulación que puede moverse de forma independiente suma un DOF. Un brazo humano tiene aproximadamente 7 DOF. Una mano humana tiene otros 21. Un robot humanoide completo combina los DOF de piernas, torso, brazos y manos.
En la práctica, más DOF no siempre significa mejor robot: significa más complejidad de control y más puntos de fallo. Lo que importa es dónde están esos DOF y para qué sirven. Un robot con 43 DOF concentrados en las manos es muy distinto a uno con 43 DOF repartidos en piernas y torso.
- 20-29 DOF — Suficiente para locomoción bípeda estable y manipulación básica. El Unitree G1 en versión estándar opera con 23 DOF.
- 30-44 DOF — Rango estándar de los humanoides de nueva generación, con manos articuladas de varios dedos. El Figure 03 tiene 44 DOF, 16 por mano.
- 45+ DOF — Territorio de humanoides industriales de alta gama. Boston Dynamics Atlas alcanza 56 DOF con capacidad de 50 kg de payload instantáneo.
Para uso doméstico, el rango 23-44 DOF es más que suficiente. Por encima de eso empieza a ser territorio industrial con un precio en consecuencia.
// 02. Payload: cuánto peso puede mover
El payload es la carga útil máxima que el robot puede levantar o transportar. Se mide en kilogramos y normalmente se especifica por brazo. Aquí hay un matiz importante que casi ninguna ficha técnica aclara: el payload indicado suele ser el máximo con el brazo recogido cerca del cuerpo. Cuanto más extiende el brazo, menos puede levantar.
El Unitree G1 tiene un payload nominal de 2-3 kg por brazo, pero a brazo extendido esa cifra cae a aproximadamente 1,5 kg — el peso de un motor de hombro de solo 25 Nm tiene ese límite físico. El Figure 03 puede mover hasta 20 kg, pero está diseñado para entornos industriales, no para la cocina de tu casa.
Para tareas domésticas reales (llevar ropa, mover objetos cotidianos, cargar el lavavajillas), un payload de 2-5 kg por brazo es suficiente. Los payloads industriales de 20-50 kg son irrelevantes para el hogar y añaden peso y coste innecesarios.
// 03. Autonomía de batería: el talón de Aquiles de todos
Es el tiempo que el robot puede operar con una carga completa. Y es, a día de hoy, la especificación más limitante de todos los humanoides del mercado. La mayoría operan entre 1 y 5 horas en condiciones mixtas. El Unitree G1 ronda las 2 horas. El Figure 03 presume de 5 horas gracias a su batería de 2,3 kWh en el torso — la mejor cifra del sector — aunque como con cualquier batería, depende mucho del tipo de tarea.
El dato a mirar no es solo el tiempo total, sino en qué condiciones se mide: un robot que anuncia «4 horas» caminando a velocidad mínima sin carga puede quedarse en 1,5 horas ejecutando tareas reales con manipulación activa. Los analistas del sector fijan en 4-5 horas el mínimo para viabilidad en jornada completa; la mayoría de humanoides actuales no llegan a eso.
Menos de 2 horas es limitante incluso para tareas domésticas puntuales. Entre 2 y 4 horas es el rango razonable en 2026. Todo lo que supere las 5 horas merece escepticismo hasta ver la metodología de medición.
// 04. Tipo de actuador: cómo genera el movimiento
Un actuador es el componente que convierte energía eléctrica en movimiento físico — el equivalente al músculo del robot. El tipo de actuador define cuánto puede levantar, con qué precisión se mueve y si es seguro estar cerca de él.
- Actuadores rígidos — Alta precisión y buena repetibilidad. El problema: si el robot choca con algo (o con alguien), no cede. Comunes en robots industriales de primera generación.
- Actuadores elásticos en serie (SEA) — Incorporan un elemento elástico que absorbe impactos. Más seguros para entornos con personas. La contrapartida es algo menos de precisión en movimientos rápidos.
- Actuadores eléctricos de alta densidad (QDD) — La tendencia dominante en humanoides de nueva generación como el Unitree G1. Compactos, eficientes y con mejor control de torque que los SEA. Permiten movimientos fluidos y reacción segura ante contacto imprevisto.
- Actuadores hidráulicos — Alta densidad de fuerza, usados en robots de alto payload industrial. Más complejos y costosos de mantener; no son la opción para humanoides domésticos.
Para uso doméstico, los actuadores QDD son los más adecuados: permiten movimientos suaves, buen control de fuerza y reacción segura si alguien o algo interrumpe el movimiento del robot.
// 05. Velocidad de marcha: más lento de lo que parece
Se mide en metros por segundo (m/s). Un humano adulto camina a unos 1,4 m/s. Los robots humanoides actuales se mueven en torno a 1-1,5 m/s en condiciones normales. El Figure 03 tiene una velocidad máxima de 1,2 m/s — suficiente para moverse por una planta industrial o por casa, no para perseguir nada.
Lo relevante para uso doméstico no es la velocidad punta, sino la velocidad sostenida con carga: un robot que corre a 3 m/s sin llevar nada pero se ralentiza a 0,5 m/s transportando objetos no aporta nada práctico. Para moverse por casa, 0,8-1,2 m/s es más que suficiente.
// 06. Grado de protección IP: si importa en casa
El índice IP (Ingress Protection) indica el nivel de protección frente a sólidos y líquidos. Se expresa como IP seguido de dos dígitos: el primero indica protección frente a polvo (escala 0-6), el segundo frente a agua (escala 0-9).
IP54 significa protegido contra polvo en cantidad suficiente para causar daño y contra salpicaduras de agua desde cualquier ángulo. Es el mínimo razonable para un robot doméstico que vaya a trabajar en cocina o zonas húmedas. IP67 añade resistencia a inmersión temporal — lo que tiene el Boston Dynamics Atlas, diseñado para entornos industriales duros.
Si un robot no especifica su grado IP, asume que no está protegido contra humedad. Eso es un problema real en una cocina con vapor o cerca del fregadero.
// 07. DOF de la mano: la especificación que más importa
Las manos son el cuello de botella de la robótica humanoide. Un robot puede caminar perfectamente y ser inútil porque sus manos no pueden sujetar un vaso de agua sin romperlo. Los DOF de la mano determinan cuántos objetos distintos puede manipular el robot y con qué precisión. Más dedos articulados y más DOF por dedo significa mayor versatilidad de agarre, pero también mayor complejidad y coste.
Para tareas domésticas reales, necesitas al menos 3 dedos articulados con agarre de precisión. Los diseños con 16+ DOF por mano son los que más se acercan a la versatilidad humana — y también los más caros de producir.
// 08. Cómo leer una ficha técnica sin dejarte engañar
- Payload a brazo extendido, no el máximo teórico con el brazo recogido
- Autonomía con carga real en tarea mixta, no en condiciones de laboratorio
- DOF de las manos específicamente, no solo el total del cuerpo
- Tipo de actuador (QDD o SEA para entornos con personas)
- Índice IP si el robot va a trabajar en cocina o zonas húmedas
- Autonomía indicada sin especificar condiciones de prueba
- DOF total muy elevado sin desglose por segmento corporal
- Payload sin distinguir entre carga nominal y carga a brazo extendido
- Velocidad máxima sin velocidad sostenida con carga real
- Specs marcadas como «previstas» u «objetivo» sin fecha confirmada de entrega
La especificación que más importa depende siempre del uso. Para un robot doméstico, la prioridad es esta: DOF de las manos (¿puede sujetar objetos cotidianos?), autonomía real (¿aguanta una sesión de tareas?) y tipo de actuador (¿es seguro cerca de personas?). El payload y la velocidad son secundarios en casa.
Si lees cualquier review de este sitio y quieres entender por qué puntuamos como puntuamos cada especificación, ahora tienes la base para evaluarlo tú mismo. Las fichas técnicas que incluimos en cada análisis —como las del Unitree G1, el Figure 03 o el 1X NEO— siguen exactamente este criterio: primero qué mide el dato, luego qué significa para un uso real.
Guía publicada en julio de 2026. Los datos de especificaciones corresponden a las fichas técnicas oficiales publicadas por cada fabricante a esa fecha.
